انتقال زمین به فرزند

با سلام و آرزوی قبولی طاعات و عبادات شما
پدربزرگ بنده در قید حیات هستند و می‌خواهند بخشی از زمین های خودشون رو به مادرم که فرزند ایشان است، بدهند تا از همین حالا به تملک مادرم دربیاد و بتونیم در اون زمین خونه بسازیم
حال سوالم اینه که آیا با یک نوشته غیر رسمی و امضای چند شاهد کفایت میکنه ؟ این برگ باید تحت چه عنوانی باشه تا از لحاظ حقوقی مشکلی نداشته باشه؟صلح یا هبه یا بیع یا وصیت تملیکی یا…؟
آیا بعد از فوت ایشان وراث دیگر میتونن نسبت به این زمین ادعا یا تقاضای تقسیم داشته باشن؟
یا باید حتما در دفتر ثبت اسناد و املاک ثبت بشه؟
ممنون میشم راهنمایی بفرمایید.